第 1 章 · 开始准备工作

核对开箱时拿到的所有设备和配件的清单，准备所需的网络情况。

1.1 设备清单与配件用途

设备/配件	数量	是否标配
G2 机器人本体	1	标配
PICO VR 头显	1	标配
VR 手柄	2	标配
Type-C 数据线	1	标配
网线	1	按需采购

账号与工具准备

项目	说明
公网超视距账号	公网连接场景需要，账号及服务凭证应在部署前准备完成，可联系客服
数采账号	GS平台在线数据采集场景需要

1.2 PICO 头显初始化设置

首次使用前完成；之后无需重复。 PICO 头显出厂后的系统配置，确保 G2 遥操作 VR App 能稳定运行。

通用

• 连接拓展坞时打开“大电流 OTG 模式”——开（保证外接 USB 设备供电稳定，避免手柄/拓展坞掉连）

性能

• 省电模式——关

显示与亮度

• 自动唤醒——关（避免头显被误唤醒中断遥操）

交互

• 交互方式——仅手柄

瞳距

• 调整到适合自己的瞳距

开发者选项

• 连点“软件版本号”打开开发者选项 → 进入“企业设置”配置：

  • 通用设置：接受系统升级——关；接收应用升级——关

  • 应用设置：自动查杀后台 VR 应用——关；透视模式下应用保持运行——开

  • 网络设置：灭屏后设备保持网络连接——开

  • 特殊设置：自动休眠模式——关

  • 系统设置：电源策略——永不；系统休眠——永不（先关系统休眠再设电源策略，否则电源策略会被置灰）

完成后重启头显一次，再进入第 3 章启动 VR App。

1.3 网络与场地准备

网络安全要求：

网络带宽、时延或稳定性不满足要求时，可能出现画面卡顿、控制延迟、连接中断或机器人动作异常。网络验收未通过时，请勿启动遥操作；

操作中出现持续卡顿或明显延迟时，应立即停止操作并排查网络。

1.3.1 网络准备说明

机器人和 VR App 启动后，再在 App 内选择连接方式。USB P2P 无需外部网络；网线、无线局域网、私有化服务器和公网连接应满足以下带宽与网络质量要求。

1.3.2 单台机器人带宽要求

USB P2P 直连不占用客户网络带宽。其他连接方式应满足下表要求。以下数值已经包含 RTC 协议开销和 20% 的稳定性余量，指遥操作业务可独占使用的有效带宽。办公设备、访客设备或其他业务占用的带宽不可计入。

设备端	方向	基础视频模式	全部视频流开启
机器人端	上行（视频、音频、状态上报）	≥ 18.6 Mbps	≥ 42 Mbps
机器人端	下行（控制信号、音频）	≥ 4.07 Mbps	≥ 4.07 Mbps
VR 端	下行（视频、音频、状态接收）	≥ 18.6 Mbps	≥ 42 Mbps
VR 端	上行（控制信号、音频）	≥ 4.07 Mbps	≥ 4.07 Mbps

• 基础视频模式：仅开启双目立体视频流。

• 全部视频流开启：双目立体视频流与 3 路鱼眼扩展视频流同时开启。

• 多台机器人并发时，出口带宽不得低于“单台保障带宽 × 同时在线机器人数量”。

• 标称 100 Mbps 下行、30 Mbps 上行的家庭宽带不满足遥操作部署要求，请勿用于正式作业。

1.3.3 网络质量要求

指标	要求
平均丢包率	≤ 0.1%
任意 10 秒窗口丢包率	≤ 0.5%
P95 网络抖动	≤ 8 ms
海外公网端到端控制延迟	目标值 < 150 ms
VR 作业区域 WiFi 信号强度	≥ -55 dBm

国内公网正式作业前应在实际场地完成连接和操作验收，以画面连续、控制响应稳定、无明显延迟为通过标准。

1.3.4 网络部署要求

• 机器人位置固定时，优先使用有线网络。

• VR 使用无线网络时，AP 应支持 WiFi 6E，推荐使用 WiFi 7。应使用独立 AP 和独立 SSID，优先使用 5 GHz DFS 信道或 6 GHz 频段，避免使用 2.4 GHz。

• 每个 AP 最多承载 5 台使用基础视频模式的 VR 设备，或 3 台开启全部视频流的 VR 设备。不同 AP 应使用不同信道，避免相互干扰。

• 遥操作网络应与办公网络、访客网络通过 VLAN 隔离，并配置 QoS，优先保障控制流和视频流。

• 交换机接入端口应为千兆端口。多机器人部署时应根据并发数量规划上联带宽；50 台及以上规模建议使用万兆核心交换机。

• 防火墙应允许 UDP 49152-65535 端口范围，关闭 SIP ALG，网络 MTU 设置为 1500 B。使用 WebRTC/SFU 或公网模式时，还需按照项目交付的端口清单放行信令、媒体转发和管理服务端口。

• 使用局域网 SFU、公网 SFU 或超过 20 台机器人并发时，应在部署前由技术支持完成专项网络评估。

1.3.5 其他准备事项

项目	要求
服务器	仅局域网私有化部署需要，服务器规格由项目交付方案确定
机器人作业空间	根据机器人最大活动范围设置安全隔离区，具体尺寸以项目现场安全评估结果为准
VR 操作空间	建议预留 2 m × 2 m 无障碍区域
地面条件	地面应平整、坚实、干燥且无障碍物，具体要求以项目交付方案为准

1.4 开工检查清单

开始遥操作前，请逐项确认：

版本与设备

• VR App 已安装并升级至最新版

• 机器人端版本与 VR App版本兼容。

• VR 头显和手柄电量不低于 30%。

• 左右手柄已配对，按键响应正常。

网络

• 已确认现场具备计划使用的网络或 USB 连接条件。

• 机器人端和 VR 端的上下行带宽均满足要求。

• WiFi 信号强度、丢包率和网络抖动满足要求。

• 遥操作设备未与办公、访客或大流量下载业务共用网络资源。

• 已完成实际连接测试，视频连续、控制响应稳定、无持续卡顿或明显延迟。

安全

• 机器人运动范围内无人、无障碍物。

• 已开启设置内的安全限制选项。

业务

• 在线采集场景下数采账号可正常登录。

1.5 高风险注意事项

1. 任何异常运动、控制无响应、现场人员靠近机器人时，立即触发急停。

2. OTA 升级期间不要拔线、不要移动头显、不要继续操作。

3. 精细模式、手臂自由度锁和腰部自由度锁仅在「分部位解算 + 相对模式」下可用。

4. 机械臂在遥操时双手向上伸直存在安全风险，建议默认开启「手臂超限保护」。

5. 急停恢复失败时，先清除错误，再重新执行急停恢复。

6. 二维码与机器人连接参数绑定，机器人更换网口或连接参数变更后需重新生成二维码（若需扫码）。