第 4 章 · 遥操作核心功能

4.1 启动遥操作与 ABO 标定

4.1.1 功能简介

完成机器人与 VR 连接之后，需要进行初始化与人机标定，才能正式开始遥操作。本节介绍标准启动流程。

开始之前，请先将 VR 头显悬挂于颈部，便于操作手柄完成初始化。

4.1.2 ABO 三个键

标定相关的三个按键功能相互独立，可以单独使用，不必严格按固定顺序执行：

按键	作用
A	复位机器人
B	标定手臂系数（人机缩放标定）
O（圆圈键）	重置世界坐标轴

首次启动时，建议按 A → B → O 的顺序走一遍。

4.1.3 首次启动步骤

准备站位：操作员保持直立站姿，双手自然下垂，握持 VR 手柄。
A - 机器人复位：单击手柄 A 键，等待机器人完成复位，机器人回到遥操作初始位姿。
B - 标定手臂系数：人体姿态摆至作业姿态（姿态可参考下方姿态图），然后单击手柄 B 键完成缩放标定。
O - 重置世界坐标轴：长按**圆圈键（O 键）**约 1.5 秒。

4.1.4 什么时候需要重新标定

如果感觉机器人操作不符合预期，可以用 ABO 重新标定一下。 常见场景：

场景	建议操作	说明
替换操作员	按 B 键重新标定手臂	不同操作员身形不一致，手臂缩放系数需要重新匹配
戴着 VR 移动了较远距离	长按 O 键重置世界坐标轴	VR 空间坐标系已偏移，需要以当前位置重新建立
机器人姿态明显异常	按 A 键复位	让机器人回到已知的初始位姿
动作错位、手柄与机械臂对不上	A → B → O 走一遍	不确定是哪一项失准时，整套重做最稳妥

这三个键随时可以用，不需要断开重连，也不需要退出当前模式。

4.1.5 完成标志

手柄震动信号确认。
头显内可见机器人视角。
操作员位置已稳定。

4.1.6 安全提醒

完成初始化后，请尽量保持身体位置稳定。大幅移动可能造成机器人躯干姿态偏移，导致意外停机或机器人倾倒。如确实需要换位置，移动到位后用 O 键重置世界坐标轴即可。

4.2 VR 手柄按键说明

4.2.1 整体按键映射

手柄按键分布与功能如下：

左手柄		右手柄
手柄按键	功能	手柄按键	功能
摇杆键	单击：开启底盘控制	摇杆键	单击：开启头部控制 (摇杆模式）
	长按：无		长按：无
	上：底盘前进/头部仰		上：/
	下：底盘后退/头部俯		下：/
	左：底盘左转/头部左转		左：左歪头
	右：底盘旋转/头部右转		右：右歪头
X键	单击：数采确认键，锁腰（vr数采时不生效）	A键	单击：复位，基于设置的默认配置
	按住：精细作业		按住：弹出更多复位姿态
Y键	单击：数采/replay开始录制/结束录制/运行/推理	B键	单机：重缩放手臂系数、吸盘（若有）
	按住：		按住：控腰前后移动手柄，控制腰部俯仰；上下移动手柄，控制腰部升降
Menu	单击：PICO系统键	Capture	单击：截屏（PICO系统）
	长按：无		长按：录屏（PICO系统）
Home	单击：退出程序确认	Home	单击：退出程序确认
	长按：重置原点位置		长按：重置原点位置
侧键	单击：无	侧键	单击：无
	单独长按：无		单独长按：无
	双手柄同时长按：移动柄控制机器臂		双手柄同时长按：移动柄控制机器臂
	双手柄双击：遥操作暂停		双手柄双击：遥操作暂停
背面扳机键	松开：夹爪松开	扳机键	松开：夹爪松开
	长按：夹爪夹住		长按：夹爪夹住

4.2.2 标准遥操作流程（按键时序）

准备：VR 头显成功连接机器人后，手柄震动一次表示启动成功。
A - 复位：短按 A 键，机器人回到遥操作初始位姿。
B - 标定手臂系数：身体摆至作业姿态，单击 B 键完成缩放标定。
O - 重置世界坐标轴：长按圆圈键（O 键）。
控制方式：按当前控制模式操作，两种模式方式不同
- 绝对模式：人体姿态实时 1:1 映射到机器人，双手同时按侧键开始，抬手即动。
- 相对模式：双手同时按住侧键开始，挥动手柄机器人才跟随；松开侧键即断开。
夹爪控制：按住 Trigger 键时夹爪闭合，松开后夹爪打开。
腰部控制（仅分部位解算）：按住右手 B 键拖拽机器人腰部，松开后腰部停留在当前姿态。全身解算下腰部由全身解算接管，不支持手动控制。

4.2.3 补充说明

操作过程中如果感觉机器人不跟手、动作错位，随时可以用 ABO 重新标定，详见 4.1.4 节。

4.3 遥操模式：控制模式 × 解算模式

4.3.1 模式架构说明

IK解算模式由两个相互独立的维度组合而成

维度	可选值
控制模式	绝对 / 相对
解算模式	全身 / 分部位

两个维度自由组合，共产生 4 种可用模式。

4.3.2 控制模式说明

控制模式	核心逻辑	优势	风险
绝对模式	人体姿态实时映射到机器人姿态	上手快，动作直观	初始吸附过程可能影响动作可重复性
相对模式	记录起始姿态，按手柄增量拖拽机器人	灵活度高，适合熟练操作	多次拖拽可能产生不自然姿态

绝对模式操作逻辑

绝对模式是实时 1:1 映射，人体姿态直接对应机器人姿态，更类人。

相对模式操作逻辑（类似电脑鼠标）

相对模式是位移增量控制，支持dagger接管：

接管与移动：双手同时按住手柄侧键。此时手柄与机器人建立控制连接，挥动手柄，机器人跟随运动。
断开与复位：当手柄即将移出舒适区时，松开侧键。机器人停留在原地。可选择单击 A 键复位。
重复上述动作，即可实现大跨度移动。

4.3.3 解算模式说明

解算模式	核心逻辑	适用场景
全身解算	头、腰、底盘和手臂进入统一全身解算	拟人化整机运动、常规遥操、超视距作业
分部位	底盘 + 腰部、手臂等链路独立解算	小范围快速任务、精细作业

全身解算模式采用全身关节解算，支持头部、腰部和底盘联动，可减少头显运动对手臂控制的干扰，是超视距作业的推荐解算方式。

全身解算下腰部不支持手动控制。腰部由全身解算统一接管、自动联动，配置中的腰部相关开关会置灰。这是正常现象，不是故障。需要手动控腰时请切换到分部位解算。

4.3.4 模式快速选择

使用场景	推荐配置	适用人群
有视频流遥操	全身解算 + 绝对	新手、交付演示、普通任务
无视频流遥操	分部位 + 相对	现场操作员、测试人员
训练数据采集 / DAgger	分部位 + 相对	熟练操作员
精细抓取 / 对位 / 装配	分部位 + 相对 + 精细模式	熟练操作员
特殊测试	分部位 + 绝对	专业用户

默认进入规则

有图传场景：默认进入 全身解算 + 绝对。
无图传场景：默认进入 分部位 + 相对。

4.3.5 模式切换步骤

完成机器人连接。
进入【系统设置】。
进入【机器人配置】。
在【控制模式】中选择「绝对」或「相对」。
在【解算模式】中选择「全身解算全身」或「分部位」。
返回主页面，确认机器人响应符合预期。

4.3.6 全身解算模式使用要点

启用全身解算后建议逐项验证：

头显上下 / 左右转动，机器人头部跟随。
VR 摇杆可控制机器人底盘前后左右移动。
腰部随全身解算自动联动（不支持手动控制，属正常现象）。
手臂动作流畅、无明显错位。

注意事项

务必先完成 B 键手臂系数标定，否则会出现手柄与机械臂的尺度不匹配。
使用过程中身体位置不要大幅移动；如需调整站位，移动到位后用 O 键重置世界坐标轴。
若机器人姿态不符合预期，请停止操作并联系技术支持调整参数。

4.3.7 安全提醒

遥操过程中，请不要故意高速、高频晃动机器人，以防止机器人倾倒造成物质损害或人员受伤。