第 7 章 · 故障排查

本章按照问题发生阶段进行排查。请先确认症状，再依次检查可能原因和处理方法。安全类异常处理请参见第 6 章。

7.1 部署期问题

可能原因：机器人、VR 与服务器之间网络不通，或防火墙未放行交付端口。
- 处理方法：检查设备 IP 和网络连通性，并请客户网络管理员核对防火墙规则。
可能原因：服务器服务未启动或配置异常。
- 处理方法：停止遥操作并联系技术支持。客户请勿自行修改服务器或机器人配置。

可能原因 1：使用 P2P 或局域网连接时，VR 与机器人不在同一局域网。
- 处理方法：检查双方 IP 是否在同一网段，并使用 ping 命令测试网络连通性。
可能原因 2：连接凭证填写错误。
- 处理方法：从机器人 HMI 的【系统设置】App 遥操作页面重新获取机器人 IP、房间号或服务器 IP，然后重新输入。
可能原因 3：使用扫码连接，但二维码已失效。
- 处理方法：机器人更换网口或连接参数变更后需重新生成二维码，参见 3.4 节。

症状：头显显示“连接成功”，但画面没有切换为视频流。

可能原因 1：选择了【无视频流】。
- 处理方法：【无视频流】模式下，连接界面会停留在“已连接”状态。此时需要在现场直接观察机器人，属于正常现象。
可能原因 2：相机推流服务未启动。
- 处理方法：参考附录 A.2 节日志排查命令，检查 /data/logs/camera_rtc.INFO 中的 packets_send 是否大于 0。

症状：视频流画面有明显卡顿或延迟。

可能原因 1：局域网带宽不足或 WiFi 信号弱。
- 处理方法：使用 5 GHz 或 6 GHz WiFi，使机器人和 VR 头显靠近 AP，或改用有线连接。
可能原因 2：公网模式下上行带宽不足。
- 处理方法：联系运营商确认上行带宽。需要调整视频码率时，请联系技术支持（参见 5.7 节）。
可能原因 3：其他设备占用遥操作网络资源。
- 处理方法：断开非必要设备，并在路由器端设置 QoS，优先保障机器人和 VR 头显。

参见 3.6.3 节升级异常处理表。

症状：挥动手柄，但机械臂不跟随运动。

可能原因 1：处于相对模式，但未双手同时按住侧键。
- 处理方法：相对模式下，双手必须同时按住侧键才能控制机械臂；松开侧键后控制断开。绝对模式没有这一步，抬手即动。
可能原因 2：标定失准（尤其是换了操作员之后）。
- 处理方法：用 ABO 重新标定，详见 4.1.4 节。换人后重点补 B 键；移动过位置后重点补 O 键。
可能原因 3：机器人处于急停状态。
- 处理方法：按 6.3 节执行急停恢复。
可能原因 4：O10 模式已开启，但未连接体感追踪器。
- 处理方法：参见附录 C 的 O10 配置说明；不使用 O10 时关闭【O10 模式】开关。

症状：机械臂与手柄动作明显错位或偏移。

可能原因 1：操作员位置发生了移动。
- 处理方法：回到初始站位，重新按 B 键进行人机标定。
可能原因 2：VR 头显佩戴位置发生变化。
- 处理方法：重新执行校准流程。长按圆圈键（O 键）1.5 秒重置坐标系，然后摆出作业姿态并按 B 键标定。

症状：短按或长按左手柄 X 键，没有任何反应。

可能原因 1：当前不是「分部位 + 相对」模式。
- 处理方法：X 键的两个功能均只在「分部位解算 + 相对模式」下生效。切换模式后重试。
可能原因 2：长按 X 键无响应——配置中心未开启【精细模式】。
- 处理方法：进入【系统设置】→【机器人配置】→【手臂配置】，打开【精细模式】开关。
可能原因 3：短按 X 键无响应——手指仍按在 X 键上被识别为长按。
- 处理方法：完全松开 X 键后再短按。按住 X 键期间腰部锁切换不生效。

症状：配置中心某些开关呈置灰状态，点击无反应。

症状：Trigger 键控制夹爪时反应迟钝或力度异常。

更多使用期问题（如手柄不震动、急停后无法恢复等）请参考附录 D 常见问题，或联系技术支持。

以下情况请直接联系技术支持，不要自行处理：

联系方式：请使用项目交付时提供的技术支持渠道。