第 6 章 · 安全与异常处理

本章介绍软急停、急停恢复和清除错误功能。任何异常运动、控制无响应、现场人员靠近机器人时，应立即触发急停。

6.1 急停与恢复总流程

急停与清错是两件相互独立的事：急停解决的是“立刻停下来”，清错解决的是“故障标志被清掉”。两者不可互相替代。

6.1.1 关键关系

1. 急停不一定伴随故障。

2. 清错不依赖急停状态，可独立触发。

3. 清错成功后，急停状态仍需点击【急停恢复】才能解除。

4. 急停恢复失败时，先清错，再尝试恢复。

5. 清错不能替代急停恢复。

6.2 软急停

6.2.1 功能说明

软急停是用户主动触发的软件层急停指令，使机器人立即停止运动，但不切断电源。触发后，所有遥操指令被阻塞，直到急停状态解除。

软急停与机器人上身背部的物理急停按钮不同。物理急停按钮的位置和使用方法参见《Quick Start Guide》。

6.2.2 触发方式

1. 主页面点击【急停】。

6.2.3 急停后各功能状态

对象	急停后状态
机器人本体	头、腰、臂、底盘全部停止，保持急停瞬间姿态
主视频流	保持回传，可继续观察现场
数采 / Skills / Workflow	禁用
配置中心 / 复位 / 模式切换	禁用
急停恢复 / 清除错误 / 电话 / 断开连接	可用

6.3 急停恢复

6.3.1 操作步骤

1. 确认现场异常已排除、机器人周围安全。

2. 急停触发后等待 1.5 秒。

3. 确认【急停恢复】按钮解除置灰。

4. 点击【急停恢复】。

5. 观察恢复结果。

恢复失败表示运控层拒绝恢复请求，底层硬件或运控故障仍未解除，必须先清错才能再次尝试恢复。

6.4 清除错误

6.4.1 功能说明

清错用于清除可恢复类故障，例如传感器信号抖动、关节异常等。清错独立于急停。

6.4.2 故障显示

• 右侧机器人示意图上出现红点，标示故障部位。

• 模型左下角弹幕滚动显示报错信息，最多显示 3 行。

6.4.3 操作步骤

1. 观察右侧机器人示意图是否出现红点。

2. 观察左下角是否滚动显示错误信息。

3. 点击【清除错误】。

4. 观察 URDF 界面错误文字是否消失。

5. 如果未清除成功，可再次尝试。

6. 如果处于急停状态，清错成功后继续点击【急停恢复】。

6.4.4 注意事项

• 清错成功只代表错误标志被清除，不代表急停状态已解除。

• 清错后故障反复出现时，停止任务、记录错误信息并联系技术支持。

6.5 常见异常处理

异常场景	处理
机器人异常运动	立即急停，确认现场安全后再排查
急停恢复失败	清除错误，再重新点击急停恢复
清错倒计时期间机器人物理断开	等待接口失败，按钮恢复后重新连接
清错成功后故障再次出现	重新清错；若持续复现，停止任务并记录错误
机器人物理断开	急停、恢复、清错按钮均禁用，界面展示断开状态，待重连后可继续操作
无图传	检查网络和图传服务；必要时切换无图传流程
控制无响应	确认急停状态、连接状态、当前模式和控制源
X 键无响应	确认当前是否满足精细模式或腰部锁的生效条件（见 5.2、5.3 节）