第 5 章 · 常用操作与参数自定义

前置条件：进行参数自定义设置前，请确保遥操作驱动已成功启动。未启动驱动时无法进行参数设置。

5.1 主视角 Zoom In / Zoom Out

5.1.1 功能说明

主视角 Zoom 通过调整画面与用户眼睛的距离实现视觉缩放。画面拉近时细节更大，画面后退时视野更广。

项目	说明
缩放档位	-5 至 +5，共 11 档
默认档位	0 档
每档变化	0.1 m
距离范围	0.7 m 至 1.7 m
入口	主视角画面右下角【+】【-】按钮
持久化	上次设置会保存，下次进入仍生效

5.1.2 操作步骤

1. 进入主视角画面。

2. 确认右下角出现【+】【-】按钮。

3. 点击【+】放大一级，点击【-】缩小一级。

4. 到达 +5 档时【+】置灰，到达 -5 档时【-】置灰。

5.1.3 限制

• 仅主视角界面显示缩放按钮。

• 全屏双目和鱼眼 360° 沉浸模式不显示该按钮。

5.2 精细操作

5.2.1 使用场景

精细操作用于末端微动作业，例如对位、装配、抓取小件。开启后，手柄移动映射到末端的比例被压缩，便于稳定控制。

生效条件：仅在「分部位解算 + 相对模式」下可用。全身解算 模式或绝对模式下，精细模式关闭并置灰。

5.2.2 两步走：先启用能力，再长按激活

精细模式分两层，不要混淆：

层级	操作	效果
启用能力	配置中心打开【精细模式】开关	让 X 键长按功能可用，本身不改变操作手感
激活模式	长按左手柄 X 键	按住期间处于精细操作状态，松开即恢复正常

5.2.3 启用能力（配置中心）

1. 进入【系统设置】。

2. 进入【机器人配置】。

3. 进入【手臂配置】。

4. 打开【精细模式】开关。

5. 回到主页面。

5.2.4 激活与退出

1. 需要精细作业时，长按住左手柄 X 键。

2. 保持按住，执行对位、装配、抓小件等动作。此时手柄到末端的映射比例被压缩，动作更稳。

3. 松开 X 键，立即恢复正常映射比例。

精细模式是按住期间生效的，不是开关式的切换。不需要再进设置里退出。

如果后续不再需要这个功能，可回到【手臂配置】关闭【精细模式】开关，X 键长按即不再响应。

5.2.5 注意事项

• 必须先在配置中心打开【精细模式】，长按 X 键才会生效。

• 未开启【精细模式】时，长按 X 键无响应。

• 按住 X 键期间，X 键短按切换腰部锁的功能不生效。

5.3 快速切换腰部锁

5.3.1 生效条件

快速切换腰部锁仅在「分部位解算 + 相对模式」下生效。

当前状态	X 键短按结果
分部位 + 相对，精细模式关闭	切换腰部锁定 / 解锁
分部位 + 相对，精细模式开启	无响应
全身解算 模式	无响应
绝对模式	无响应

5.3.2 锁定腰部

1. 确认当前模式为「分部位解算 + 相对模式」。

2. 站定并确认当前腰部姿态合适。

3. 短按左手柄 X 键。

4. 腰部锁定生效，继续操作上半身。

5.3.3 解锁腰部

1. 短按左手柄 X 键。

2. 腰部解锁生效。

3. 摇杆恢复正常控腰。

5.3.4 使用建议

场景	建议
抓杯、装电池、拧螺丝	锁定腰部，保持上半身稳定
蹲下取物、转腰、换大角度	解锁腰部，恢复全身协同

5.4 自由度锁定（手臂和腰部）

5.4.1 功能简介

自由度锁定用于限制某个部位在特定方向上的运动。手臂自由度锁和腰部自由度锁是同一类功能，配置方式一致：先打开该部位的自由度锁总开关，再逐项选择开放哪些方向。

锁住不需要的方向，可以减少误动作、让作业更稳定。例如装配作业中只允许手臂前后移动，就可以把左右、上下和三个旋转方向全部关闭。

生效条件：手臂自由度锁和腰部自由度锁仅在「分部位解算 + 相对模式」下可用。全身解算 模式和绝对模式下自动关闭并置灰，属正常现象。

5.4.2 可锁定的自由度

部位	自由度项
手臂	允许前后方向移动、允许左右方向移动、允许上下方向移动 允许滚转、允许俯仰、允许偏航
腰部	X 平动、Z 平动 滚转、俯仰、偏航

每一项为「开 / 关」。开 = 该方向可动，关 = 该方向锁定。

5.4.3 配置步骤

1. 确认当前为「分部位解算 + 相对模式」。

2. 进入【系统设置】→【机器人配置】。

3. 进入【手臂配置】或【腰部配置】。

4. 打开【启用手臂自由度锁】或【启用腰部自由度锁】。

5. 在下方的【手臂自由度开放】或【腰部自由度开放】中，逐项设置需要开放的方向。

6. 返回主页面，验证机器人在被锁定的方向上不再响应手柄。

5.4.4 相关功能

• 底盘自由度锁定：在【底盘配置】中单独设置，可选锁定 X、锁定 Y 或其他旋转。

• 快速切换腰部锁：作业中可用左手柄 X 键短按快速锁定 / 解锁腰部，无需进设置，详见 5.3 节。

5.5 夹爪参数（速度、力度和范围）

5.5.1 功能简介

可调整夹爪的开合速度、夹持力度（牛顿）、运动范围。

5.5.2 参数说明

参数	单位	含义
开合速度	mm/s（毫米/秒）	夹爪响应 Trigger 键时的动作快慢
夹持力度	牛	力度越大夹得越紧；越小越柔和、更易被外力打开
开合范围（最大张开）	mm（毫米）	Trigger 完全松开时的最大张开距离
开合范围（最小闭合）	mm（毫米）	Trigger 完全按紧时的最小缝隙距离

5.5.3 操作步骤

1. 进入【系统设置】→【机器人配置】。

2. 进入【末端执行器配置】，确认【启用末端执行器】已打开。

3. 调整开合速度、夹持力度和开合范围。

4. 返回主页面，用 Trigger 键验证夹爪响应符合预期。

夹爪反应迟钝或力度异常时，先回到本页面检查参数是否被改动，详见 7.3.5 节。

5.6 手臂超限保护

5.6.1 功能说明

机器人在遥操过程中，如果双手持续向上伸直，机械臂可能进入存在安全风险的高位姿态。V2.4.0 提供【手臂超限保护】开关，用于限制机械臂继续向上伸展。

开关状态	行为	使用建议
开启	机械臂伸到一定位置后限制关节位置，只能向前伸直，向上/两侧/向下都不能伸直	默认开启，适合常规遥操和现场演示
关闭	机械臂仍可继续向上伸	仅在明确需要更高运动范围时使用，并确认现场安全

5.6.2 配置步骤

1. 进入【系统设置】。

2. 进入【机器人配置】。

3. 进入【手臂配置】。

4. 找到【手臂超限保护】。

5. 常规遥操时打开开关。

6. 如需关闭，先确认机器人周围无人、上方无障碍物，并由熟练操作员执行。

5.7 视频画质参数

5.7.1 功能简介

本节涉及码率、帧率、关键帧间隔和多路推流。修改这些参数会显著影响网络带宽、画面质量和操作延迟，客户请勿自行调整。如需变更，请联系技术支持。

5.7.2 参数说明

参数	说明
码率（bitrate_Mbps）	影响画面清晰度和带宽占用；码率越高，所需网络带宽越大
帧率（fps）	影响画面流畅度；默认使用 30 fps，项目配置可支持 60 fps
关键帧间隔（gop_len）	影响视频恢复速度、压缩效率和网络波动下的画面稳定性
多路推流	用于启用鱼眼等扩展视频流；开启后需按照 1.2.2 节的全部视频流带宽准备网络

5.7.3 调整要求

视频参数由技术支持根据网络条件和作业需求统一配置。调整后需要重启 genie_app，并重新检查画面、延迟和连接稳定性。

注意：配置不当可能造成推流异常。任何修改前都应备份原配置文件。

5.8 配置中心（Config Hub）

5.8.1 进入路径

主页面 → 【系统设置】 → 【机器人配置】。

5.8.2 操作员常用配置

一级设置项	二级设置项	常用说明
全身控制能力	控制模式	绝对 / 相对
全身控制能力	解算模式	分部位 / 全身解算 全身
头部配置	启用头部控制	根据图传和控制源选择
头部配置	头部控制方式	头显 / 摇杆
腰部配置	启用腰部控制	全身解算 下由全身解算接管，置灰不可调
腰部配置	腰部控制方式	头显 / 按钮（两种方式均可控腰）
腰部配置	启用腰部自由度锁	仅分部位 + 相对下可用
手臂配置	重定向缩放	默认不建议现场随意调整
手臂配置	最大线速度 / 最大角速度	调整前确认任务安全范围
手臂配置	精细模式	精细作业时开启
手臂配置	手臂超限保护	建议默认开启
手臂配置	启用手臂自由度锁	仅分部位 + 相对下可用
底盘配置	启用底盘控制	根据任务需要开启
底盘配置	底盘控制方式	摇杆 / VR 控制
底盘配置	最大线速度 / 最大角速度	底盘为摇杆模式时可调
复位配置	选择复位姿态	0 至 7
末端执行器配置	启用末端执行器 / 夹爪参数	根据夹爪 / 末端任务开启，参数说明见 5.5 节

5.8.3 关键限制规则

以下规则由系统强制生效，遇到选项置灰时可对照本表判断：

条件	规则
全身解算 模式	精细模式、手臂自由度锁、腰部自由度锁关闭并置灰
全身解算 模式	腰部不支持手动控制，腰部相关开关置灰
绝对模式	精细模式、手臂自由度锁、腰部自由度锁关闭并置灰
分部位 + 相对	精细模式、手臂自由度锁、腰部自由度锁可用
相对控制模式	底盘模式固定为摇杆，不能切换为 VR 跟随
底盘为 VR 跟随	底盘线速度、角速度置灰，不可调
底盘为摇杆	底盘线速度、角速度可调
头部与底盘同时使用摇杆	后开启的一方保留，另一方自动关闭