第 3 章 · 启动 VR App 并连接机器人

3.1 标准启动流程

启动机器人，等待机器人端服务完成初始化。
戴上 VR 头显，长按头显侧面的电源键进入系统，确认左右手柄在线。
点击界面下方的资源库图标，进入应用列表。
找到并启动 Genielink VR App。
根据现场网络选择连接方式（详见 3.2 节），或使用扫码连接（详见 3.4 节）。
完成连接后，确认机器人状态、图传画面和急停入口可用。

3.2 选择连接方式

先选择【有视频流】或【无视频流】，再根据下表选择连接方式。

视频流	App 连接选项	连接条件	连接凭证
无视频流	USB	USB P2P 直连	无需输入
无视频流	局域网	网线或无线 P2P	机器人 IP
有视频流	USB	USB P2P 直连	无需输入
有视频流	P2P	网线、机器人热点或无线局域网 P2P	机器人 IP
有视频流	局域网	局域网私有化服务器	机器人 AID、服务器地址和机器人 IP
有视频流	公网	公网服务器	机器人 AID

说明：USB 和网线连接均属于 P2P。P2P 支持有视频流和无视频流，无需额外部署图传服务器。USB 使用固定地址 10.42.5.105，App 会自动填写。

3.3 手动建立连接

按照 3.2 节选择视频流和连接方式。
如果选择【USB】，打开机器人背部维护仓，使用 USB 数据线（数据协议3.0）连接机器人与 VR 头显，并固定线缆。

如果选择【P2P】或【局域网】，确保机器人与 VR 网络互通。机器人 IP、AID 和服务器地址可在机器人 HMI 的【系统设置】App 遥操作页面查看。
手动输入连接凭证，或点击扫码按钮自动录入（详见 3.4 节）。

点击【连接】。

备注：首次连接成功后，VR 端会保存连接参数。再次连接时，可从连接历史下拉菜单中选择并自动填充。

3.4 扫码连接

3.4.1 使用场景

适用于需要快速连接机器人，或同一台机器人反复连接的场景。首次生成二维码后，可打印贴在机器人上，也可保存图片发送给操作员。

3.4.2 生成二维码

在电脑本地用浏览器打开二维码生成工具index.html
在左侧配置栏选择连接方式，并填写对应连接参数。
确认右侧二维码已实时刷新。
需要保存时，点击右上角【PNG】下载二维码。

3.4.3 VR 端扫码

在 VR App 连接页面点击【扫码】。
扫描二维码，VR App 自动填充连接信息并发起连接。

3.4.4 推荐使用方式

打印二维码并贴到对应机器人上。
保存二维码图片后发送给操作员，操作员用 VR 扫描图片。
直接扫描电脑屏幕上的二维码。

3.4.5 完成标志

VR App 自动根据二维码内容发起连接。
连接成功后，该连接记录保存在 VR 端。
后续连接可从连接历史下拉菜单中选择。

3.4.6 异常处理

现象	处理
扫码无反应	确认二维码完整显示，调高屏幕亮度后重扫
连接失败	检查连接方式、房间号、服务器地址和网络
二维码失效	重新生成二维码
机器人换网口后无法连接	重新生成并替换旧二维码

注意：二维码与机器人连接参数绑定。机器人更换网口或连接参数变更后，旧二维码即失效，须重新生成。

3.5 连接完成标志

头显内出现“连接成功”提示。
有视频流时，界面显示机器人摄像头实时画面，且无持续卡顿或明显延迟。
无视频流时，界面显示已连接状态。
手柄震动反馈正常，可以开始后续标定。
急停入口在主页面中可见。

连接失败时，请参考 7.2 节进行排查。

3.6 OTA 升级

3.6.1 升级原则

VR App 安装包随端侧 SoC 整包一起发布，VR 头显只保留当前版本。OTA 升级由端侧服务自动触发。

原则	说明
随 SoC 整包发布	VR APK 与端侧整包同步发版
只保留当前包	刷包前删除旧 APK，再导入新 APK
只升不降	版本号低于端侧记录的包不会被刷入

3.6.2 操作步骤

将 VR 头显接入数据线。
端侧服务检测到版本差异后，VR 弹窗提示“Genielink 即将更新，请立即停止操作”。
操作员立即停止所有 VR 操作。
等待弹窗文案切换为“正在更新 Genielink，请勿移动头显”。
升级期间保持头显稳定，不要拔线、不要移动头显。
安装完成后，VR App 自动退出并黑屏。
手动重新进入 Genielink VR App。
进入 App 后确认版本为最新。

3.6.3 升级异常处理

现象	处理
升级中断	保持设备连接，重新进入 App 观察是否再次触发升级
升级后 App 未自动退出	手动退出并重新进入 Genielink VR App
版本未更新	检查端侧 SoC 包版本和 VR 连接状态
升级后连接异常	按第 3 章重新连接，必要时重新生成二维码